Tudo começou em 1883. Um grupo de rapazes de 12 a 14 anos, da cidade de Owesboro, Kentucky, nos EUA, costumava se reunir para estudar missões e orar pelos missionários. Pensando assim em missões, o grupo resolveu custear as despesas de uma estudante na escola dirigida pela grande missionária Lottie Moon, em Tengchow, na China. 

Em outubro de 1907, a União Feminina Missionária da Convenção Batista do Sul dos EUA montou um Comitê de Trabalho Missionário para meninos. Fannie Heck, presidente da UFM, era a presidente do comitê, a senhorita Heck era outro membro do comitê. A senhorita Elizabeth Briggs, assistiu uma conferência missionária para jovens em Asheville (Carolina do Norte). Lá elas ouviram uma canção, "The King's Business" (Mensagem Real), que falava sobre embaixadores cristãos. Então a senhorita Briggs sugeriu o nome Embaixadores para uma organização missionária para meninos, senhorita Heck acrescentou o "do Rei". 

Na 20ª reunião anual da União Feminina Missionária da Convenção Batista do Sul dos EUA , em maio de 1908, membros da UFM votaram para patrocinar uma organização de missões para meninos de 9 à 16 anos, cujo nome era Embaixadores do Rei. Uma mensageira, Sra. W.M. Petway, estava tão animada com a nova organização que foi correndo para sua igreja para formar a primeira embaixada, Embaixada Carey Newton da Primeira Igreja Batista de Goldsboro, Carolina do Norte. 

Por volta de 1909, havia 45 embaixadas envolvendo centenas de meninos, na Convenção Batista do Sul. Em 1915, havia 500 embaixada com mais de 4.500 embaixadores. Também foram incluídos materiais para a organização, juntamente com outros materiais editados para outras organizações. 

Em 1924, foi introduzido um sistema de postos com os postos de Arauto, Escudeiro, Cavaleiro e Embaixador, mais tarde, em 1929 foram introduzidos mais dois postos superiores, Embaixador Especial e Embaixador Plenipontenciário para meninos com 13 anos e mais velho. 

Acampar se tornara uma parte muito importante do trabalho dos E.R. e causou entusiasmo entre os meninos. O primeiro acampamento de ER aconteceu na Praia da Virgínia em 1917. Em 1925, estavam sendo organizados acampamentos de ER Virgínia, Carolina do Sul, Alabama, Geórgia, e Kentucky. 

Os Embaixadores do Rei celebraram seu 25º em 1933. Havia 4.369 embaixadas com 41.864 embaixadores. 

Em 1943, o trabalho de ER havia crescido ao ponto que a convenção precisa de um secretário de Embaixadores do Rei em tempo integral. A UFM convidou J. Ivyloy Bishop para ocupar a posição. Bishop já havia trabalhado como secretário dos ER no Alabama, Mississippi, e Carolina do Sul. Tendo ele aceitado o desafio, serviu até setembro de 1953.

Outro grande evento na história dos Embaixadores Rei dos EUA foi a criação da Revista Ambassador Life, uma revista estritamente para Embaixadores do Rei. A primeira edição surgiu em junho de 1946 . Em 1949, a circulação havia subido para 35.897 exemplares 

História dos Embaixadores do Rei no Brasil 

"Alvin, não deve existir um campo missionário no mundo maior e mais maduro do que o Brasil. E meninos... tem milhares. Os batistas brasileiros estão precisando de Embaixadores do Rei, e pelo menos alguns missionários e pastores mostraram bastante interesse nesse tipo de trabalho". Com essas palavras proferidas por J. Ivyloy Bishop, líder nacional dos E.R. dos EUA, o pastor Willian Alvin Hatton e o próprio Bishop pensaram, sonharam juntos... nova vida num país de outra língua, outros costumes... 

Oito meses depois dessa conversa, precisamente em 4 de março de 1948. Pr. Alvin Hatton e sua esposa D. Katie viajaram da cidade Van Buren em Arkansas para Nova York e de lá embarcaram para o Brasil. Após dezesseis dias de viagem, finalmente chegaram ao Rio de Janeiro. 

Desde o dia 31 de março até o começo de maio foi formada uma comissão para discutir o trabalho de E.R., traduzir e adaptar o material para um Manual simples. A comissão reuniu-se durante 2 ou 3 horas por dia, uma vez por semana. A irmã Waldemira Almeida trabalhou bastante na tradução. Fizeram parte da comissão : Miss Minni Landrum, W. E. Allen, Tiago Lima e Alvin Hatton. Assistiram algumas reuniões : Paulo Spurgeon de Paula, Hélcio Lessa e Katie Hatton. 

Em julho, do material traduzido já havia cópias mimeografadas que foram apresentadas na reunião da Missão Batista do Sul do Brasil. A Missão votou a favor da proposta de Miss Landrum pedindo da junta de Richmond Us$ 5.000,00 para começar o trabalho de E.R. e aprovando Alvin Hatton como obreiro dos E.R. 

Em agosto do ano de 1948 houve a primeira reunião com os E.R. da I.B. da Tijuca e a organização foi apresentada para os adolescentes do Colégio Batista de Itacuruça. Pela graça de Deus em 4 de setembro do mesmo ano houve a primeira reunião da Embaixada de Itacuruça. Duas semanas depois os E.R. desta embaixada e os E.R. da Embaixada da I.B. da Tijuca foram passear em um lugar chamado Alto da Boa Vista. 

Além de produzidos 5.000 folhetos sobre os trabalhos dos E.R. foi iniciada a tradução do Guia dos Embaixadores do Rei, sendo formada uma comissão com os seguintes membros: Miss Minni Landrum, W. E. Allen, James Musgrave, Tiago Lima e Alvin Hatton. 

Em Agosto de 1949 foi realizada a primeira reunião de reconhecimento de postos - Embaixadas da I.B. da Tijuca e Itacuruça no templo da I.B. da Tijuca. 

Em 1950 foi redigido um acordo entre a JUERP e a União Feminina a respeito do Treinamento e da Educação Missionária dos Juniores, então foi criado o Departamento de Embaixadores do Rei. 

Em agosto de 1950 foi comprado o Sítio do Sossego e no período de 26 de fevereiro à 1º de março de 1951 foi realizado o 1º Acampamento dos Embaixadores do Rei no Sítio do Sossego com 18 acampantes e 3 igrejas representadas. 

A revista "O Embaixador" - teve seu primeiro exemplar no primeiro trimestre de 1951. 

O 2º Acampamento dos Embaixadores do Rei no Sítio do Sossego foi realizado em julho do mesmo ano com 35 acampantes e 8 igrejas de três Estados representadas. 

A partir de janeiro de 1978 com a criação da União Masculina Missionária o departamento de Embaixadores do Rei foi transferido para esta entidade. O Primeiro secretário-geral, eleito em 1979, foi o irmão Dirceu Amaro.